# 로봇 커넥터

로봇 커넥터는 산업계에서 사용되는 로봇을 지칭하는 커넥터로서 things-factory에서 사용되는 대표적인 로봇 커넥터는 **indydcp-connector** 입니다. 해당 커넥터는 뉴로메카 사의 Indy7 로봇을 제어할 수 있는 태스크들을 제공하며, 카메라 커넥터와 연동에 필요한 파라미터드을 가지고 있습니다.

## 엔드포인트

로봇의 종류에 따라서 엔드포인트의 의미는 변화할 수 있습니다. 현재 지원하고 있는 **indydcp-connector**는 로봇의 아이피와 포트를 지정합니다.(예. 192.168.0.26:8888)

## 파라미터

로봇 커넥터는 크게 로봇 이름, 마커 오프셋, 진입점 오프셋, 툴 오프셋으로 구성되어 있습니다.

![robot parameters](../images/robot-parameters.png 'robot parameters')

### 로봇 이름

로봇 이름은 로봇의 연결에 필요한 로봇 이름을 지정합니다.

### 마커 오프셋

마커 오프셋은 현재 버전에서는 사용하지 않습니다.

### 진입점 오프셋

로봇이 Picking의 목적을 가지고 물체로 이동할 경우 물체를 집기 전에 이동해야 할 상대 위치를 지정합니다. 해당 오프셋의 기준은 **툴좌표계**를 기준으로 합니다.

### 카메라 오브젝트 오프셋

로봇이 Picking의 목적을 가지고 물체로 이동할 경우 로봇에 장착된 툴(그리퍼 혹은 석션)의 길이 및 장착 위치를 고려해야 합니다. 툴 중심점(TCP)를 기준으로 상대 위치를 표시합니다. 해당 오프셋의 기준은 **툴좌표계**를 기준으로 합니다.
