# 타겟 오브젝트(marked object)

로봇의 타겟이 되는 물체를 표현하는 커넥터로서, Aruco 마커 등을 표현합니다.

## 엔드포인트

타겟 오브젝트의 종류에 따라서 엔드포인트의 의미가 달라질 수 있습니다.

Aruco 마커의 경우에는 Aruco 마커의 ID가 엔드포인트를 의미합니다.

## 파라미터

타겟 오브젝트의 파라미터는 유형과 관심점 오프셋으로 구성됩니다.

![marked-object parameters](../images/marked-object-parameters.png 'marked-object parameters')

### 유형

현재는 사용하지 않는 파라미터 입니다.

### 관심점 오프셋

로봇이 이동하고자 하는 위치가 타겟 오브젝트의 원점이 아니라 원점을 기준으로 이동한 위치일 경우에 해당 관심점에 오프셋을 지정합니다. 이 때, 오프셋의 기준은 **타겟의 좌표계**입니다.

해당 파라미터는 Aruco처럼 타겟의 좌표계가 존재할 경우 유효합니다.
