# 워크스페이스(tracking-workspace)

워크스페이스는 비전 기반의 기능을 수행하기 위해 구성되는 카메라, 로봇, 타겟 오브젝트를 하나의 어플리케이션으로 연결하는 역할을 수행합니다.
워크스페이스는 하나의 어플리케이션에서 하나만 존재합니다.

![workspace concept](../images/workspace-concept.png 'workspace concept')

## 엔드포인트

워크스페이스에서 엔드포인트는 의미가 없으나 커넥터로서 등록하기 위해서 0을 입력합니다.

## 파라미터

워크스페이스의 파라미터는 검출 방식과 상태변화 포즈 경계값으로 구성됩니다.

![workspace parameters](../images/workspace-parameters.png 'workspace parameters')

### 검출 방식

현재 지원되는 검출 방식은 Aruco와 Box입니다.
Aruco는 일반 UVC 지원 카메라를 이용해서 Aruco 마커를 타겟으로 검출하는 모드이고, Box는 3D 카메라를 사용해서 상자를 검출하는 모드입니다.

### 상태변화 포즈 경계

물체의 위치가 카메라에 따라서 정지해 있어도 물체의 포즈가 미세하게 변경될 수 있습니다. 이 때 미세한 변경의 마진을 설정하기 위해서 해당 파라미터를 사용합니다.
