# robotarm-di-wait

## 설명

robotarm-di-wait 태스크는 robotarm-connector의 하위 태스크로서, 컨트롤 박스에서 제공하는 DI(discrete input) 특정 포트의 값이 변경 여부를 대기할 수 있습니다.

## 파라미터

### address
- DI 포트 값을 설정합니다.
  
### value
- address에 설정된 포트에 대해서 해당 값으로 변경 시점까지 대기하기 위한 값을 설정합니다. true(1) 또는 false(0) 값이 설정됩니다.

### 로봇 상태 체크
로봇의 상태를 체크해서 시나리오 종료 여부를 결정합니다.

## 시나리오 예
- 만약 DI 0번 포트의 값이 1로 설정될 때까지 시나리오가 진행되지 않고 대기할 필요가 있을 경우 본 태스크를 사용합니다. 
- 본 태스크의 address 값을 0으로 설정하고 value를 true(1)로 설정하면 시나리오 실행 시, 해당 태스크는 DI 0번 포트의 값에 따라서 다음 스탭으로 진행 여부가 결정됩니다.



