# realsense-camera

**realsense-camera**는 Intel사의 realsense camera를 표현하는 커넥터로서 3D 데이터를 사용하기 때문에 기존 **camera-connector**와 용도는 차이가 있지만 카메라 파라미터는 동일합니다.

## 엔드포인트

realsense-camera의 엔드포인터는 *개별 카메라의 시리얼 번호*를 지정합니다.

예) 001622072547

## 파라미터

크게 카메라 설정, 카메라 캘리브레이션, 핸드아이 캘리브레이션, 카메라 오브젝트 오프셋으로 구성됩니다.

![camera parameters](../images/camera-parameters.png 'camera parameters')

### 카메라 설정

카메라 설정은 장치 이름, 넓이, 높이, 베이스 로봇암으로 구성됩니다.
<br/><br/>

- 장치 이름: 카메라 장치의 이름을 입력하며 반드시 입력하지 않아도 됩니다.
- 넓이: 카메라의 해상도 중 넓이(width)를 표시합니다.
- 높이: 카메라의 해상도 중 높이(height)를 표시합니다.
- 베이스 로봇암: 카메라와 로봇의 연동을 위해서 로봇를 지정합니다. 해당 로봇을 지정하지 않을 경우 핸드아이 캘리브레이션이 수행되지 않습니다.

### 카메라 캘리브레이션

카메라 캘리브레이션을 수행하고 해당 결과를 표시합니다. 자세한 사항은 카메라 캘리브레이션 도움말을 참조합니다.

### 핸드아이 캘리브레이션

핸드아이 캘리브레이션을 수행하고 해당 결과를 표시합니다. 자세한 사항은 핸드아이 캘리브레이션 도움말을 참조합니다.

### 카메라 오브젝트 오프셋

최종 로봇 연동 시, 핸드아이 캘리브레이션에 의한 오차 등으로 로봇과 카메라 사이의 오차를 보정하기 위한 오프셋을 지정할 수 있습니다.
