# robotarm-connector

robotarm-connect는 로봇을 제어하기 위한 커넥터의 하나로서 로봇팔을 기반의 어플리케이션을 수행하기 위해 필요한 커넥터입니다.

## endpoint

TCP server connection information

```
# Format
hostname[:port] 

## nmrk: 6066
## ur  : 30002

# examples
192.168.0.1
192.168.0.1:30002
```

## 파라미터

로봇 커넥터는 크게 로봇 이름, 마커 오프셋, 진입점 오프셋, 툴 오프셋으로 구성되어 있습니다.

![robot parameters](/helps/robotics/images/robot-parameters.png 'robot parameters')

### 로봇 이름

로봇 이름은 로봇의 연결에 필요한 로봇 이름을 지정합니다.

### 마커 오프셋

마커 오프셋은 현재 버전에서는 사용하지 않습니다.

### 진입점 오프셋

로봇이 Picking의 목적을 가지고 물체로 이동할 경우 물체를 집기 전에 이동해야 할 상대 위치를 지정합니다. 해당 오프셋의 기준은 **툴좌표계**를 기준으로 합니다.

### 툴 오프셋

로봇이 Picking의 목적을 가지고 물체로 이동할 경우 로봇에 장착된 툴(그리퍼 혹은 석션)의 길이 및 장착 위치를 고려해야 합니다. 툴 중심점(TCP)를 기준으로 상대 위치를 표시합니다. 해당 오프셋의 기준은 **툴좌표계**를 기준으로 합니다.
