# indydcp-move-by-pose

## 설명

indydcp-move-by-pose 태스크는 indydcp-connector의 하위 태스크로서, indy7를 태스크 좌표계 기반으로 현재 위치에서 설정된 상대 크기만큼 이동하도록 합니다.

접근자에 값이 설정되어 있을 경우 접근자를 통해서 획득한 태스크 좌표계 위치를 사용합니다. 만약 접근자에 값이 설정되어 있지 않을 경우 포즈에 설정된 값을 사용합니다.

## 파라미터

### 접근자
- 다른 태스크의 결과값을 XYZUVW 순서로 리스트 혹은 오브젝트(예. {x:0.1, y:0.2, z:0.1, u:90.0, v:0.0, w:180.0}) 타입으로 입력 받습니다.

### 포즈
- 접근자의 데이터가 없을 경우 사용되며 직접 이동에 필요한 XYZUVW 값을 설정할 수 있습니다.
- 포즈의 우측에 있는 현재 위치 설정 버튼을 통해서 이동하고자 하는 위치를 로봇을 직접 이동해서 설정이 가능합니다. 단, 로봇을 직접 이동해서 설정할 경우 teaching mode를 설정해야 수동으로 이동이 가능합니다.


